Поселения на месте современного Котора существовали ещё более 2000 лет назад. Впервые город упоминается в римских хрониках под именем Акрувиум (Аскривиум) в 168 г. до нашей эры. В 535 г. император Юстиниан возводит вокруг Аскривиума каменные укрепления. В 840 г. город разоряют сарацины, в 1002 г. - захватывают болгары (в это время город, по-видимому, уже носит название Каттаро). Впоследствии болгарский царь Самуил уступает Каттаро Сербии. К XIV веку Каттаро становится мощным торговым центром, соперничающим с соседним Дубровником, расположенном в современной Хорватии. Город с 1395 до 1420 г. был независимой республикой. С 1420 по 1797 г. Котор и его окрестности принадлежали Венеции, и венецианское влияние сильно сказалось на архитектуре города. По договору Кампо-Формио в 1797 г. Котор перешёл к Австрии, по Прессбургскому договору 1805 г. - к Италии, а в 1810 г. вошёл в состав Французской Империи. По итогам Венского конгресса Котор вновь возвратили Австрии. В годы Первой мировой войны близ Котора проходят ожесточённые сражения между Черногорией и Австро-Венгрией. После 1918 г. Котор вместе с Черногорией вошёл в состав Югославии. С 1945 г. он снова в составе Черногории.

В 1979 году Котор был внесен в список всемирного наследия ЮНЕСКО, как один из самых удачно сохранившихся средневековых городов Адриатического побережья. В памяти многих туристов, побывавших здесь, Котор остался не только как комфортабельный курорт, но и как живописный старый город с узенькими улочками, старинными соборами и красными крышами. Архитектурный ансамбль города формировался с 12 по 20 век, каждый из исторических периодов Котора оставил что-нибудь своё в его разнообразной и потрясающе интересной архитектуре.